Robotour 2006

Závod autonomních robotů. Praha, Stromovka, 13.-14. října 2006.

Zůčastnil se i náš PROPELER-team ve složení Tomáš Kotula, Petr Dluhoš, Jan Koščák a náš první robot.

Na soutěž jsme připravovsli už od prázdnin, nicméně samotná konstrukce byla kompletní teprve pár dnů před soutěží, a program se dolaďoval na poslední chvíli i během soutěže. Jako studenti nemáme příliš velké zdroje jak finanční, tak časové. Robota jsme proto dělali po večerech, a postavili z toho, co se zrovna našlo doma.

Robot byl postavený na elektrické koloběžce. Protože původní dvě kola neposkytovala dostatečnou stabilitu, dali jsem místo předního dvě ze starého kočárku. Obě dvě přední jsou řízeny dvěma servy. Další dvě mají funkci ovládání rychlosti. Dohromady jsou přes koupený ovladač serv (SSC 32) připojena seriovým kabelem (RS 232) k notebooku. Jako jediný sensor jsme použili barevnou webovou kameru s rozlišením 160x120 px.

Řídící program se orientuje podle sejmutého obrázku, kde odsrtani šum, a podle nastaveně barvy vyhledá cestu, určí svoji pozici a pohybuje se po středu cesty dokud nenalezne křižovatku, čož pozná buď podle toho, že je cesta několikrát širší, nebo podle toho jakou ujel vzdálenost, a změní směr jízdy podle zadané trasy.

Jak to všechno fungovalo? Ujeli jsme 480m, a to nám zajistilo skvělé druhé místo. Ne vždy to ale bylo takové. Několikrát jsme něco zapoměli před startem nastavit, a robot si pak jezdil cestou necestou. Odpoledne navíc vyšlo slunce, které něpříjemně dělalo stíny na cestě a zmátlo i naši kameru. Navíc barva asfaltu, na kterém jsme dělali testy, a barvy dlažebních kostek a napadaného listí byly naprosto odlišné.

video z homologace

reference

robotika.cz
planetarium praha
ct 24